2022年初，由哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室、北京航天飞行控制中心、中国科学院航空航天信息研究所遥感科学国家重点实验室、中国空间技术研究院、加拿大瑞尔森大学等多家单位合作，在国际著名学术期刊《Science Robotics》上，发表了题为“A 2-year locomotive exploration and scientificinvestigation of the lunar farside by the Yutu-2 rover(“玉兔二号”月球车2周年的月球背面移动与科学探索)”的封面论文。

“玉兔”二号月球车运行轨迹（Science Robotics杂志封面）

团队根据月球车车轮与月面作用的信息和地面力学模型，估计了月壤的力学特性。

结果表明，月壤风化层的承压特性与地球上的干沙、沙壤土类似，与美国阿波罗计划中的典型月壤相比，具有更强的承压特性。

在多个不同地点的图像中，都可以观察到“玉兔二号”车轮粘附有大块团状土壤，而“玉兔号”的车轮基本不存在粘土现象。

这表明，嫦娥四号着陆区附近月壤内聚力较大，其原因可能是包含较高比例的凝集物，使土壤颗粒经车轮碾压更易团聚。

基于“玉兔”二号轮地相互作用的月壤物理力学特性分析

“玉兔二号”观测发现的撞击坑及岩石

目前，嫦娥四号正处于第41月夜，月球车移动里程1112.14米，两器一星能量平衡，状态正常。

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